一、GPS
1.1 GPS粉
| 可能原因一 | 卫星信号差 |
| 具体现象 | 打开“载噪比”页面，选择设备“GPS1”和"GPS2"，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数较少（少于10颗）或平均载噪比较低（低于35），则说明卫星信号差。 |
| 排查方法 | ①重启系统②移除GPS天线上方遮挡物③尝试移动飞机到空旷地带，不要在房屋、汽车、人或其他设备下方；天线不要靠近其他射频天线④通过其他设备（如手机或其他无人机）的GPS情况，确认周围是否存在干扰 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因二 | 速度/位置/高度错误 |
| 具体现象 | 起飞前GPS正常，巡航阶段突然变粉，打开“载噪比”页面，选择设备“GPS1”和"GPS2"，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数正常（大于10颗）且平均载噪比正常（高于35），则说明飞控判断该GPS速度/位置/高度错误，停止使用。 |
| 排查方法 | 无需解决，返航或无可用GPS/RTK时，飞控将自动尝试恢复。 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
1.2 GPS红
| 可能原因 | GPS模块通信异常 |
| 具体现象 | 对于非独立磁版本，GPS红时，磁罗盘也同时红。 |
| 排查方法 | ①重启系统②检查GPS模块是否存在进水、形变或其他损坏风险③检查GPS模块与飞控主控连接线或接插件是否完好 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
二、磁罗盘
2.1 磁罗盘粉
| 可能原因一 | 磁航向异常 |
| 具体现象 | 检查磁航向是否错误，可与其他航向传感器测量值进行对比，如其他磁罗盘、RTK双天线航向（固定解）、手机指南针或指南针等。 |
| 排查方法 | ①重启系统②重新校磁③检查磁罗盘安装方向是否正确④移除磁罗盘周围金属、电线或其他有磁性或者导磁的物品⑤尝试移动飞机，尽量原理钢筋混凝土、输电线或矿区等磁场复杂环境 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全行 |
| 可能原因二 | RTK双天线航向错误 |
| 具体现象 | 检查RTK双天线航向（固定解）是否错误，可与其他航向传感器测量值进行对比，如磁罗盘、手机指南针或指南针等。 |
| 排查方法 | ①重启系统②移除RTK天线上方遮挡物③尝试移动飞机到空旷地带，不要在房屋、汽车、人或其他设备下方；天线不要靠近其他射频天线④通过其他设备（如手机或其他无人机）的GPS情况，确认周围是否存在干扰⑤检查RTK双天线安装方式是否正确 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全行 |
2.2 磁罗盘红
| 可能原因 | 磁罗盘模块通信异常 |
| 具体现象 | 对于非独立磁版本，磁罗盘红时，GPS也同时红。 |
| 排查方法 | ①重启系统②检查磁罗盘模块是否存在进水、形变或其他损坏风险③检查磁罗盘模块与飞控主控连接线或接插件是否完好 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全行 |
三、IMU
3.1 IMU粉
| 可能原因一 | IMU姿态漂移 |
| 具体现象 | 观察详细数据中，三个IMU对应的姿态角，粉IMU对应的某个姿态（大部分情况下为航向）与另外两个差距较大。 |
| 排查方法 | ①RTK双天线航向无法固定解，参考RTK处理方式②磁罗盘粉或磁航向异常，参考磁罗盘处理方式 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②IMU只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，立即返航检查②IMU有一个有效（可用）时，观察情况，长时间不能恢复则谨慎飞行，必要时返航检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因二 | IMU震动晃动大 |
| 具体现象 | 观察详细数据中，震动晃动系数，或地面站提示震动晃动大的相关告警 |
| 排查方法 | ①切固定翼或切旋翼时，震动晃动系数较大，切换完成后，震动晃动系数恢复正常，属于正常现象②检查发动机、电机、螺旋桨、垂起杆、机身或机翼等，是否存在结构异常（如形变、破裂等），安装是否松动 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②IMU只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，立即返航检查②IMU有一个有效（可用）时，观察情况，长时间不能恢复则谨慎飞行，必要时返航检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
3.2 IMU红
| 可能原因 | IMU通信异常 |
| 具体现象 | - |
| 排查方法 | ①重启系统②检查飞控是否存在进水、形变或其他损坏风险③检查飞控与飞控底板连接是否完好 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②IMU只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①IMU全部无效（不可用）时，立即返航检查②IMU有一个有效（可用）时，观察情况，长时间不能恢复则谨慎飞行，必要时返航检查③IMU有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
四、空速计
4.1 空速计红
| 可能原因 | 空速计通信异常 |
| 具体现象 | 对于独立空速模块版本，观察详细数据中，空速值是否短暂停止更新，或地面站提示空速计断开的相关告警 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查空速计模块是否存在进水、形变或其他损坏风险④检查空速计模块与飞控主控连接线或接插件是否完好 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①空速计无效时，不可飞行或降落检查 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①空速计无效时，观察情况，长时间不能恢复则可在“参数页面”强制打开“简单油门”模式，谨慎飞行，尽快返航检查 |
五、气压计
5.1 气压计红
| 可能原因 | 气压计通信异常 |
| 具体现象 | - |
| 排查方法 | ①重启系统②检查飞控是否存在进水、形变或其他损坏风险 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①气压计全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检②气压计只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③气压计有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①气压计全部无效（不可用）时，立即返航检查②气压计有一个有效（可用）时，观察情况，长时间不能恢复则谨慎飞行，必要时返航检查③气压计有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
六、RTK定位
6.1 RTK红或未使用RTK定位或未使用RTK高度
| 可能原因一 | RTK卫星信号差 |
| 具体现象 | 打开“载噪比”页面，选择设备“RTK”，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数较少（少于10颗）或平均载噪比较低（低于35），则说明卫星信号差。 注意：板卡版本为320的机型，在RTK卫星信号很好的情况下，也可能出现只有“单点定位”且飞控不使用的情况，属于正常现象，无需排查。 |
| 排查方法 | ①重启系统②移除RTK天线上方遮挡物③尝试移动飞机到空旷地带，不要在房屋、汽车、人或其他设备下方；天线不要靠近其他射频天线④通过其他设备（如手机或其他无人机）的GPS情况，确认周围是否存在干扰⑤检查RTK天线是否置于屏蔽碗内，屏蔽碗是否有铜箔或金属漆等有效屏蔽层⑥检查图传滤波器安装方式和频率是否正确 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因二（已接入差分数据的情况） | 定位类型非固定解或龄期较大 |
| 具体现象 | 打开“载噪比”页面，选择设备“RTK”，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数较少（少于10颗）或平均载噪比较低（低于35），则说明卫星信号差。 注意：板卡版本为320的机型，在RTK卫星信号很好的情况下，也可能出现只有“单点定位”且飞控不使用的情况，属于正常现象，无需排查。 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查数据链上行是否通畅 |
| 排查方法（使用CORS服务） | ①检查服务地址、用户名或密码是否正确②检查账户是否有其他用户正在使用③检查挂载点是否为“AUTO”或“RTCM32_GGB”④检查端口是否为“AUTO”或“8002”⑤检查经纬度设置是否正确 |
| 排查方法（使用千寻测绘基准站） | ①检查4G网络是否正常 |
| 排查方法（使用其他测绘基准站） | ①检查基站位置是否正确，可尝试重新设置或重新取平均②移除基站天线上方遮挡物③尝试移动基站到空旷地带，不要在房屋、汽车、人或其他设备下方；天线不要靠近其他射频天线④通过其他设备（如手机或其他无人机）的GPS情况，确认周围是否存在干扰 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因三 | 天线不良 |
| 具体现象 | ①“天线状态”为未知、短路或断路②“天线信号”不稳定或低于30 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查馈线是否完好，馈线连接处是否接好，射频接头是否完好④检查RTK滤波器安装方式是否正确⑤检查RTK天线是否存在进水、形变或其他损坏风险 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因四 | 速度/位置/高度错误 |
| 具体现象 | 起飞前RTK正常，巡航阶段突然变红或不使用，打开“载噪比”页面，选择设备“RTK”，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数正常（大于10颗）且平均载噪比正常（高于35），则说明飞控判断RTK速度/位置/高度错误，停止使用 |
| 排查方法 | 无需解决，返航或无可用GPS/RTK时，飞控将自动尝试恢复 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因五 | RTK通信异常 |
| 具体现象 | “天线状态”为未知，“天线信号”为0，板卡版本为300，定位和定向类型均为无效 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查RTK板卡上电源灯是否闪烁或常量④检查RTK板卡与飞控底板连接是否完好⑤检查RTK板卡是否存在进水、形变或其他损坏风险 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②GPS和RTK定位只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③GPS和RTK定位有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①GPS和RTK定位全部无效（不可用）时，飞控将飞向起飞点方向，尝试自动恢复，轻易不要切旋翼或进行其他操作②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
七、RTK定向
7.1 RTK定向非固定解或不使用
| 可能原因一 | RTK卫星信号差 |
| 具体现象 | 打开“载噪比”页面，选择设备“RTK”，观察卫星个数和各卫星信号载噪比，个数较少（少于10颗）或平均载噪比较低（低于35），则说明卫星信号差。 注意：板卡版本为320的机型，在RTK卫星信号很好的情况下，也可能出现只有“单点定位”且飞控不使用的情况，属于正常现象，无需排查。 |
| 排查方法 | ①重启系统②移除RTK天线上方遮挡物③尝试移动飞机到空旷地带，不要在房屋、汽车、人或其他设备下方；天线不要靠近其他射频天线④通过其他设备（如手机或其他无人机）的GPS情况，确认周围是否存在干扰⑤检查RTK天线是否置于屏蔽碗内，屏蔽碗是否有铜箔或金属漆等有效屏蔽层⑥检查图传滤波器安装方式和频率是否正确 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因二 | 天线不良 |
| 具体现象 | ①“天线状态”为未知、短路或断路②“天线信号”不稳定或低于30 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查馈线是否完好，馈线连接处是否接好，射频接头是否完好④检查RTK滤波器安装方式是否正确⑤检查RTK天线是否存在进水、形变或其他损坏风险 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 可能原因三 | RTK通信异常 |
| 具体现象 | “天线状态”为未知，“天线信号”为0，板卡版本为300，定位和定向类型均为无效 |
| 排查方法 | ①重启系统②升级最新版本的飞控固件③检查RTK板卡上电源灯是否闪烁或常量④检查RTK板卡与飞控底板连接是否完好⑤检查RTK板卡是否存在进水、形变或其他损坏风险 |
| 安全性影响（地面或旋翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，不可飞行或降落检查②磁航向和RTK双天线定向只有一个有效（可用）时，不建议飞行或降落检查③磁航向和RTK双天线定向有两个或两个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
| 安全性影响（固定翼模式） | ①磁航向和RTK双天线定向全部无效（不可用）时，立即返航检查②GPS和RTK定位有一个或一个以上有效（可用）时，可安全飞行 |
