1.红色：严重警告
需要特别注意，可能会影响飞行
| 告警内容 | 告警原因 | 处理方式 |
| 未检测到起飞点，请点击底部工具栏最左侧按钮设置起飞位置 | 地面站未设置起飞点 | 地面站底部栏最左侧设置起飞点 |
| 接近禁飞区告警 | 飞机在禁飞区2.5km内 | 无实质影响 |
| 飞机进入禁飞区 | 飞机飞入禁飞区 | 飞机会以当前高度直线返回任务1点盘旋，注意飞机返航高度 |
| 无人机在电子围栏外，返航中（飞机飞行中） | 飞机飞出电子围栏区域 | 飞机会以当前高度直线返回任务1点盘旋，注意飞机返航高度 |
| 飞机触发进入简单油门模式 | 简单油门相当于空速计失联，飞控获取不到空速了，把空速作为一个定值，按照设定的空速值来控制，目标空速为设置的空速，实际空速以飞行参数简单油门处设置的中位为准，即固定翼油门和手控油门变为此处设置的值 | 不处理 |
| 机载任务航线获取失败 | 从飞机下载航线时任务航线下载失败 | 重新下载航线 |
| 机载降落航线获取失败 | 从飞机下载航线时降落航线下载失败 | 重新下载航线 |
| 飞机失速掉高，触发切旋翼保护 | 飞机固定翼飞行过程中失速，切换至旋翼状态 | 如果飞机一直悬停，建议指点飞行或者原地降落让飞机安全降落 |
| EKF RUN DT 536915268 - 537002456 - 536915268 > 0.0 | 飞控程序个别线程数据处理不过来报的错 | 升级230914及以上 |
| 无人机GPS未定位 | 无人机GPS没有定位数据 | 将飞机移到户外空旷地带 |
| 空速计2 - 断线 | 飞控收不动空速计2发送的数据 | 检查空速管连接 |
| 8file228操作异常，操作码=2 | 从机和主机没有通信上就会提示文件操作异常 | 升级从机版本（多见于从机2.3.5之前版本） |
| 堆空间剩余空间低 | 堆空间剩余空间低 | 偶尔报一次没事，可能是跑某段程序，跑完就好了，如果一直报，联系研发解决 |
2.黄色：普通警告
需要注意，个别会影响飞行
| 告警内容 | 告警原因 | 处理方式 |
| RTK#1天线连接异常 | RTK天线1异常，常见情况为未接RTK天线1或者RTK天线1坏掉 | 检查RTK天线1的硬件连接情况 |
| RTK#2天线连接异常 | RTK天线2异常，常见情况为未接RTK天线2或者RTK天线2坏掉 | 检查RTK天线2的硬件连接情况 |
| 电量低 | 固定翼电压低于飞控参数里设置的低电返航电压，飞机会直线返航降落 | |
| SD卡被USB设备占用中 | 飞机上飞控USB插口被usb线占用 | 检查飞机上飞控USB插口是否有数据线遗留 |
| #1磁罗盘被动离线 | 飞控150ms没有收到磁罗盘数据 | 飞机降落或者未起飞检查下gps连接线 |
| #1磁罗盘连接成功 | 磁罗盘断线后，飞控连续5s正常接收到磁罗盘数据 | 无需处理 |
| 上行数据中断 | 飞机未收到地面站发送的心跳包，连续2分钟未收到会触发飞机返航降落 | |
| 从机无回复 | 主机从机未通讯上，多数情况为从机运行挂掉了，会影响飞控SD卡存储数据 | 1.使用地面站详细数据处的格式化SD卡功能2.如果第1步格式化不成功，使用micro usb数据线连接电脑和飞控usb接口，格式化飞控SD卡3.如果第2步读不到内存卡，需要拆掉4合1，检查飞控内存卡是否晃动4.升级从机核心版本，并升级从机应用版本 |
| 从机未初始化 | 飞控未能成功挂载SD卡 | 使用micro usb数据线连接电脑和飞控usb接口，格式化飞控SD卡 |
| 磁航向与RTK双天线航向相差超过45度 | 磁航向与RTK偏差较大，磁航向不再准确，需要校磁 | 校磁 |
| SD卡剩余容量不足20% | 飞控SD卡容量不足20% | 清理飞控SD卡容量 |
| 飞控处于仿真模式中 | 飞机处于仿真模拟中，出现在地面站仿真模拟飞行中，实际飞行中不应出现 | 不处理 |
| 当前位置无DEM数据，请点击底部工具栏最右侧按钮下载数据 | 地面站无当前地形的DEM数据（此条只有老地面站有） | 地面站底部栏最右侧下载当前地形DEM数据 |
| 通信质量差 | 地面站连续3s收不到飞控下发的数据 | |
| GNSS设备#1星数0颗，过低 | gps或者rtk定位星数小于5颗，设备1, 2表示gps， 设备4代表rtk | 不处理。空中报警多数原因是收到干扰，飞机自动返航逃出干扰区。 |
| GNSS设备#2星数0颗，过低 | gps或者rtk定位星数小于5颗，设备1, 2表示gps， 设备4代表rtk | 不处理。空中报警多数原因是收到干扰，飞机自动返航逃出干扰区。 |
| GNSS设备#2星数0颗，过低 | gps或者rtk定位星数小于5颗，设备1, 2表示gps， 设备4代表rtk | 不处理。空中报警多数原因是收到干扰，飞机自动返航逃出干扰区。 |
| #1GPS丢星，切换至#0 | ||
| #0GPS连接成功 | gps失联后，gps正常更新，并且数据有效 | 不处理 |
| 无GNSS定位，飞机将返回降落点 | 飞机GPS丢星，无定位，常见为飞机被干扰 | 不处理 |
| 飞机GPS被干扰或欺骗，除非能看见飞机，否则不要切多旋翼 | 飞机GPS丢星，无定位，常见为飞机被干扰 | 不处理 |
| 固定翼下飞机会自动逃离干扰区域 | 飞机GPS丢星，无定位，常见为飞机被干扰 | 不处理 |
| 解除干扰前，地面站飞机定位不是真实位置 | 飞机GPS丢星，无定位，常见为飞机被干扰 | 不处理 |
| 进入爬高检测GPS诱骗，阶段：3 | 飞机自动检测是否被诱骗，自行爬高或降高 | 不处理 |
| GNSS设备#1：速度N:0.000,E:0.000,D:0.000->N:7.905005,E:21.542993,D：-10.868，跳变N:7.905.E:21.543,D:10.868 | 飞机检测到速度短时间内跳变过大，飞机不再信任GNSS设备，出现此情况后通常会接着丢星 | 不处理 |
| GNSS设备#1：位置22.56028496,114.2136440->22.5607279，114.2132971，跳变13.467,35.662 | 飞机检测到RTK距离短时间内跳变过大，飞机不再信任GNSS设备，出现此情况后通常会接着丢星 | 不处理 |
| GNSS设备#1：gps垂向速度-2.728，气压计速度0.153，相差2.881 | 飞机检测到速度短时间内跳变过大，飞机不再信任GNSS设备，出现此情况后通常会接着丢星 | 不处理 |
| 上传任务航线经过禁飞区 | 任务航线经过了禁飞区，上传任务航线失败 | 将任务航线拖至禁飞区外，重新上传 |
| 上传降落航线经过禁飞区 | 降落航线经过了禁飞区，上传降落航线失败 | 将降落航线拖至禁飞区外，重新上传 |
| 禁飞区解禁即将过期，请尽快退出禁飞区域 | 飞机在禁飞区内，且解禁文件还有10分钟过期 | 尽快飞离禁飞区 |
| 禁飞区解禁已过期，即将返航降落 | 飞机在禁飞区内，且解禁文件已过期 | 飞机会返航降落 |
| 解锁失败：地向速度不收敛 | gps垂向速度过大（>1） | 重新上电再观察一下，留意一下是否有定位定向，如果没有，先确保飞机可以定位定向 |
| 解锁失败：非锁定状态 | 飞机不在锁定状态，无法解锁 | 将飞机锁定后重新尝试解锁 |
| 一键起飞失败 | 根据提示看哪个条件不满足 | |
| 上传任务航线在电子围栏外 | 任务航线在电子围栏边界300米内，上传任务航线失败 | 将任务航线拖至电子围栏边界300米外，重新上传 |
| 任务航线航点在电子围栏外 | 任务航线在电子围栏边界300米内，上传任务航线失败 | 将任务航线拖至电子围栏边界300米外，重新上传 |
| 上传降落航线在电子围栏外 | 降落航线在电子围栏边界300米内，上传降落航线失败 | 将降落航线拖至电子围栏边界300米外，重新上传 |
| 降落航线航点在电子围栏外 | 降落航线在电子围栏边界300米内，上传降落航线失败 | 将降落航线拖至电子围栏边界300米外，重新上传 |
| 飞机当前位置在电子围栏边界500m内 | 飞机飞至电子围栏边界500米内，飞机在电子围栏边界500米内持续90s会以当前高度直线返回任务1点盘旋 | 及时将飞机飞离电子围栏边界500米 |
| 无人机在电子围栏内并且距离小于300米 | 飞机飞至电子围栏边界300米内，此时飞机会以飞机当前位置（距离电子围栏正好300米处）为圆心原地盘旋，飞机在电子围栏边界300米内持续盘旋60s会以当前高度直线返回任务1点盘旋 | 及时将飞机飞离电子围栏边界500米 |
| 飞机距电子围栏边界不足300米，开始原地盘旋 | 飞机飞至电子围栏边界300米内，此时飞机会以飞机当前位置（距离电子围栏正好300米处）为圆心原地盘旋，飞机在电子围栏边界300米内持续盘旋60s会以当前高度直线返回任务1点盘旋 | 及时将飞机飞离电子围栏边界500米 |
| 无人机距离电子围栏边界300米，盘旋中（飞机飞行中） | 飞机飞至电子围栏边界300米内，此时飞机会以飞机当前位置（距离电子围栏正好300米处）为圆心原地盘旋，飞机在电子围栏边界300米内持续盘旋60s会以当前高度直线返回任务1点盘旋 | 及时将飞机飞离电子围栏边界500米 |
| 飞机飞出电子围栏，即将返航 | 飞机飞出了电子围栏，此时飞机会以当前高度直线返回任务1点盘旋 | 注意飞机位置及飞行高度 |
| 使用了方向舵，起飞前请检查方向舵方向 | 飞机使用了方向舵控制 | 检查方向舵位正常即可 |
| 失速第1次，旋翼辅助改出 | 飞机失速，切换到旋翼状态 | 如果飞机一直悬停，建议指点飞行或者原地降落让飞机安全降落 |
| 紧急切旋翼，10s内无操作则返回起飞点降落 | 飞机紧急切换到旋翼状态，10s内不操作会返回起飞点降落 | 不操作 |
| 旋翼模式下，遥控器拨至手动，且油门被收到底 | ||
| BMS电池电量与电压不匹配，当前电量71%，当前电压23.106V |
3.蓝色：提示信息
用户操作的提示信息
| 提示内容 | 提示原因 | 处理方式 |
| 飞机的失联返航模式为原路返航 | 提示用户当前设置的失联返航方式 | 不处理。锁定和解锁未起飞下会提示，旋翼起飞后就不再提示 |
| 飞机的失联返航模式为直线返航 | 提示用户当前设置的失联返航方式 | 不处理。锁定和解锁未起飞下会提示，旋翼起飞后就不再提示 |
| 起飞高度小于40米 | 提示用户当前的一键起飞高度低于40米，高度过低，切固定翼时可能有危险 | 可不处理。建议将一键起飞高度设置40米或40米以上，飞控参数一键起飞高度低于40米，锁定和解锁未起飞下会提示，旋翼起飞后就不再提示 |
| 固定翼油门缓变中 | 固定翼飞行过程中油门缓慢变化 | 不处理 |
| 固定翼尾推动力失效 | ||
| 飞机紧急降落使用旋翼返回起飞点 | ||
| [1]自动 切换为 [0]手动 | 遥控器从自动挡位拨到了手动挡位 | 不处理 |
| [0]手动 切换为 [1]自动 | 遥控器从手动挡位拨到了自动挡位 | 不处理 |
4.紫色：调试信息
不需要看，如果误开启，可以通过飞控参数页面-调试信息处关闭
5.告警关闭与打开
每一条告警及提示信息，点击右上角叉号关闭该条后不再弹出，可通过工具-报警记录-清除已关闭消息记录来恢复弹出
